Założenia projektowe

[Alice]

Nie, nie jest.
Ten robocik ma chodzić. Jego chodzenie ma służyć udowodnieniu światu, że umiemy stworzyćrobocika, który chodzi. On nie ma wykowywać konkretnych zadań (rozbrajać min, montować anten etc), tzn jego funkconalność jest drugorzędna.

[Greg K1ler]

Nie, nie jest.
Ten robocik ma chodzić. Jego chodzenie ma służyć udowodnieniu światu, że umiemy stworzyćrobocika, który chodzi. On nie ma wykowywać konkretnych zadań (rozbrajać min, montować anten etc), tzn jego funkconalność jest drugorzędna.

No nie przesadzałbym, bo będziemy na tej platformie montować różnorakie efektory. Co, to wyjdzie w praniu.

[Alice]

No... tak, ale założenie jest, że on ma najpierw chodzić. A co będzie potem... to będzie potem. Czyż nie?

[jasisz]

Takie podejścia Grega zaczeło mi się podobać. Zostawmy tylko miejsce na dodatkowe bajery, a narazie to niech tylko sprawnie się porusza

[cyber_wolf_bl]

Uwazam, ze zanim wezniemy sie do jakiejs konkretnej pracy , projekt robota powinien byc kompletny, spojny i przemyslany w najdrobniejszych szczegolach. Nie chodzi o to, zeby zbudowac cokolwiek co bedzie pokonywalo o wlasnych silach 2m, a potem stwierdzic, ze jezeli ma robic cokolwiek jeszcze, to w ogole trzeba zmienic caly prototyp, a najlepiej to zbudowac go od nowa.

[Alice]

To źle uważasz.

[jasisz]

Tu się zgodzę z Alice. Najlepszym rozwiązaniem jest chyba zbudowanie (narazie) poruszającego się robota, z uwzględnieniem miejsca na jego późniejszą rozbudowę.
Na początku też myślałem inaczej, ale co nam z robota, który będzie mógł np. wymachiwac kijem, skoro okaże się, że nie umie poruszyć się z miejsca?

[Greg K1ler]

Podstawowe założenie robotyki: modułowość. I tak byśmy robili w ten sposób.

[goobos]

nasuwa mi sie jedna mala kwestia, ktora byc moze zostala gdzies poruszona, w kazdym razie nie na forum. Chodzi mi o sposob sterowania robotem-czy ma on byc sterowany przez czlowieka, poruszac sie po jakims wczesniej wyznaczonym torze czy moze sam "decydowac" co ze soba zrobic. Wydaje mi sie ze to jest jedna z zasadniczych kwestii i moze miec dosc duze znaczenie nawet w czasie projektowania napedu, wiec chyba ta kwestia tez powinna byc poruszona

[Greg K1ler]

Jeżeli robot, to musi posiadać pewną autonomię. Będzie się poruszał sam, korzystając z pewnych algorytmów danych mu przez programistę. Gdyby sterował nim człowiek, to już nie jest robot, lecz teleopertaor. Tyle...

[goobos]

ok-ja sie zgadzam ze pewna autonomie powinien miec, trzeba tylko te autonomie okreslic. Czy jego autonomia bedzie to ze sam bedzie sie zajmowal ruchem konczn a trase bedzie wybieral czlowiek, czy przypadek z drugiego bieguna kazemy mu cos zrobic a on sam sie tym zajmie wlaczajac w to wybor trasy
wracajac do dyskusji na temat napedu, bo troszke ona zamarla chcialbym zauwazyc ze rozwiazanie proponowane przeze mnie ma jeden autu-przy zastosowaniu 2 silniczkow na konczyne mamy silniczek w kolanie w przeciwienstwie do rozwiazan proponownaych wczesniej

[Greg K1ler]

czy przypadek z drugiego bieguna kazemy mu cos zrobic a on sam sie tym zajmie wlaczajac w to wybor trasy

Dokładnie to.

Co do silniczków to owszem rozwiązanie jest możliwe, ale mało ergonomiczne IMO. Przy użyciu tych nóg z dodatkowymi, właściwie dwie pary tracą kontakt (i mamy robota 4-nożnego), gdy wchodzi na nie-taką-znowu-wysoką przeszkodę. Obciążenie w normalnym przypadku nie rozkłada się równomiernie i zużywasz dużo prądu na utrzymanie pozycji. To już lepiej zrobić nogi na tyle wysokie, by mógł te schody pokonywać.

[goobos]

ok-jesli przeskoda jest na tyle mala ze nie ma potrzeby rozkladania srodkoweg czlonu tylnych nog to moze rownie dobrze pozostac z 3 parami nog na podlozu a tylko dwie przednie wyciagan wyzej, ale moze rzeczywiscie proste rozwiazania sa najlepsze

[Greg K1ler]

Decydujemy się na wersję, którą namalował dla nas rsm.

Można ją znaleźć tutaj:

http://student.uci.agh.edu.pl/~gregsite/nrg/project_rsm.gif

[Greg K1ler]

Aha, tylko kierunek ruchu inny. Chociaż ten też się pewnie zasymuluje. To jest ładnie pokazane w tym bremeńskim filmiku "omnidirectional".