co do tych 6 nóg to chyba wszyscy się zgadzają
do robienia "pompek" czyli unoszenia i opuszczania korpusu wystarczą dwa silniki na nogę. jeden silnik skręca nogę w poziomie, drugi unosi i opuszcza. ruch w "kolanie" będzie zależny od ruchu w "biodrze".
trzeci silnik - niezależny, "kolanowy" będzie potrzebny, jeśli zechcemy dodać robotowi inne możliwości, niż tylko ruch w poziomie, np. wchodzenie po schodach czy radzenie sobie z wywrotkami, nierównościami terenu itd. trzeci silnik na nogę pozwoli też uruchamiać różne rodzaje poruszania się, np. owada, kraba itd.
skręcanie nie jest problemem, tzn. obracanie w miejscu. skręcanie w ruchu będzie trudniejsze
wydaje mi się też, że wyważenie korpusu powinno umożliwiać podniesienie dwóch nóg bez utraty równowagi, co będzie potrzebne przy pokonywaniu nierówności
no i jeszcze: każda noga powinna mieć czujnik dotyku, inaczej nic nie wyjdzie z poruszania się po nierównym terenie