Notacja DH to umowny sposób przyjęcia układów współrzędnych, za pomocą których następnie opisuje się ruch robota. W notacji DH przyjmujemy układy tak, aby jeden z drugiego można było uzyskać poprzez następującą kombinację obrotów i przesunięć, kolejno: obr. wokół osi Z, przesunięcie wzdłuż osi Z, przesunięcie wzdłuż osi X, obr. wokół osi X. Układy wiąże się z członami ruchomymi albo miejscami, których położenie chcemy potem znać. Jeden wynika z drugiego, a zatem mając dany układ związany z końcówką i wszystkie parametry przekształceń, wiemy dokładnie gdzie względem układu-bazy znajduje się końcówka.
W tabelce są kolejno wartości przesunięć i obrotów (dla każdego przekształcenia). Jeżeli mamy indeks var - znaczy się, że jest tam napęd - zmienna. Pozostałe to stałe geometryczne.