Panie i panowie! Oto ostateczna wersja modułu kończyny. Jeśli przejdzie ona wszystkie testy to pozostanie nam tylko już jej powielenie.
Schemat przedstawia strukturę sterowania:
- jednostka nadrzędna - procesor sygnałowy (DSP)
- ATMEGA - spełnia rolę procesora komunikacyjnego - steruje sterownikami silnika / aktuatora (silnika liniowego)
- Jak widać nie zdecydowaliśmy jeszcze jakiej uzyjemy magistrali - wgrę wchodzi: CAN/RS-485/I2C.
Rysunek jest nieco uproszczony - w rzeczywistości przypada 1 Atmel na 1 moduł (steruje 2 silnikami) - chciałem, żeby było troche bardziej przejżyście
Obecnie jesteśmy na etapie czekania na części. W przyszłym tygodniu będzie zapewne gotowy schemat połączeń całego modułu.